画出数字PID闭环控制系统结构图，并阐述各部分特点。

正确答案: 在生产过程计算机控制系统中，采用图所示的PID控制，其算式为：
其中，K_c为比例增益，K_c与比例带δ成倒数关系，即K_c=1/δ，T_i为积分时间，T_d为微分时间，u为控制量，e为被控量y与给定值r的偏差。