请论述前馈控制系统的原理及完全补偿的条件。
正确答案:前馈控制系统不是根据被控参数的偏差，而是直接根据产生偏差的原因（扰动）进行控制，这就有可能及时消除扰动的影响，使被控参数基本不变或很少变化。这种根据被控参数变化的原因（扰动）进行控制的系统，称为前馈控制系统。所以前馈控制系统，实质上是一种按扰动进行控制的开环控制方式。
其完全补偿的条件需满足以下公式：
G.ff（s）=-（Gpf（s）/Gpc（s））
式中：Gpf（s）：对象扰动通道的传递函数；Gpc（s）：对象控制通道的传递函数；Gff（s）：前馈控制器的传递函数。
其完全补偿的条件需满足以下公式：
G.ff（s）=-（Gpf（s）/Gpc（s））
式中：Gpf（s）：对象扰动通道的传递函数；Gpc（s）：对象控制通道的传递函数；Gff（s）：前馈控制器的传递函数。
答案解析:有
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