请说明比例、积分、微分调节规律的动作依据及作用特点。

正确答案: （1）比例调节依据：偏差的大小来动作。
（2）积分调节依据：偏差是否存在来动作。
（3）微分调节依据：偏差变化速度来动作。
（4）比例调节及时、有力，但有余差。
（5）积分调节消除余差。
（6）微分调节有超前调节的作用

答案解析:有

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