试述PID控制的数学模型及参数意义。

正确答案: 比例积分微分控制规律为：
P为输出变化量；K_p为放大倍数即比例增益；e为输入信号的偏差；T_I为积分时间即控制器消除偏差的调整时间；T_D为微分时间；de/dt为偏差信号变化速度。