根据双闭环直流调速系统启动过程的转速、电流波形，简述启动时3个阶段的特点。 
正确答案:
（1）0~t1是电流上升阶段，电动机由于机械惯性的作用转速不能马上建立起来，随着电枢电流的增加转速上升的很慢，电流上升到Idm时，这一阶段结束。
（2）t1~t2是恒流升速阶段，这一阶段是启动的主要阶段，电枢电流基本上保持Id不变（接近于Idm），转速具有最大的加速度，呈线性快速上升。
（3）t2以后是转速调节阶段，在这一阶段开始时，转速达到给定值，但转速继续上升，会出现转速的超调，使转速控制器推出饱和，这一阶段为进入稳态阶段打下了基础。
（2）t1~t2是恒流升速阶段，这一阶段是启动的主要阶段，电枢电流基本上保持Id不变（接近于Idm），转速具有最大的加速度，呈线性快速上升。
（3）t2以后是转速调节阶段，在这一阶段开始时，转速达到给定值，但转速继续上升，会出现转速的超调，使转速控制器推出饱和，这一阶段为进入稳态阶段打下了基础。
答案解析:有
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