如下图所示为一拟人食指机械手,试绘制该机构的运动简图,并计算机构的自由度。
正确答案:1)分析
该机构共有8个构件,其中手掌体为机架,活塞A作直线移动,为原动件,其余运动副均为转动副。
2)绘制运动简图
选定比例尺后绘制机构运动简图如图所示。
3)自由度计算
故该机构具有确定的运动。
该机构共有8个构件,其中手掌体为机架,活塞A作直线移动,为原动件,其余运动副均为转动副。
2)绘制运动简图
选定比例尺后绘制机构运动简图如图所示。
3)自由度计算
故该机构具有确定的运动。
答案解析:有
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