题图所示六杆机构中，各构件的尺寸为：l_AB=30mm，l_BC=55mm，l_AD=50mm，l_CD=40mm，l_DE=20mm，l_EF=60mm。滑块为运动输出构件。试确定：  （1）四杆机构ABCD的类型。 （2）机构的行程速比系数K为多少？  （3）滑块F的行程H为多少？  （4）求机构的最小传动角γ_min？  （5）导轨DF在什么位置时滑块在运动中的压力角最小？

正确答案: