简述PID参数整定法则？

正确答案: 先整定P； P为比例调节作用（P=100/Kc[放大系数]）
再整定I； I为积分调节作用， I为了消除控制偏差； I俞大，控制俞迟钝；
再整定D； D为微分调节作用， D有超前控制作用； D俞大，系统波动大；一般只有在如控制温度、组分等滞后对象才使用D参数；
先用手动操作，只有在系统平稳后再投自动并整定参数

答案解析:有

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