试述比例（P）、积分（I）、微分（D）控制规律的定义及其各自特点？

正确答案: 比例控制规律（P）是指控制器的输出信号变化量p与输入偏差信号e之间成比例关系，即p=K_pe。
比例控制的特点是反应快、控制及时，但控制结果存在余差。
积分控制规律（I）是指控制器的输出信号变化量p与输入偏差信号e的积分成正比，即。
积分控制的特点是控制缓慢，但能消除余差。
微分控制规律（D）是指控制器的输出信号变化量p与输入偏差信号e的变化速度成正比，即。
微分控制的特点是有一定的超前控制作用，但不能单独使用。