简述相位裕量K_g的定义、计算公式，并在极坐标上表示出来。

正确答案: 在奈奎斯特图上，奈奎斯特图与负实轴交点处幅值的倒数，称幅值裕量K_g。
计算公式：
在极坐标上表示为：