试述控制器双位控制、比例控制、积分控制、微分控制的主要优缺点。

正确答案: 双位控制的优点：输出只有两个数出值，控制及时；缺点是动作频繁。
比例控制的优点：反应快，控制及时；缺点是存在余差。
积分控制的优点：可以消除余差；缺点是控制器的输出变化总是滞后于偏差的变化。
微分控制的主要优点：超前控制；缺点是输出不能反映偏差的大小。

答案解析:有

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