根据下图简述谐波齿轮传动的结构特征。 
正确答案:
谐波齿轮传动主要由波形发生器H、柔轮1和刚轮2组成。柔轮具有外齿，刚轮具有内齿，它们的齿形为三角形或渐开线型。其齿距相等，但齿数不同。刚轮的齿数zg比柔轮的齿数zr多。柔轮的轮缘极薄，刚度很小，在未装配前，柔轮是圆形的。由于波形发生器的直径比柔轮内圆的直径略大，所以当波形发生器装入柔轮的内圆时，就迫使柔轮变形，呈椭圆形。在椭圆长轴的两端，刚轮与柔轮的轮齿完全啮合；而在椭圆短轴的两端，两轮的轮齿完全分离；长短轴之间的齿，则处于半啮合状态，即一部分正在啮入，一部分正在脱出。发生器有两个触头，称双波发生器，其刚轮与柔轮的齿数相差为2，周长相差2个齿距的弧长。
答案解析:有
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