根据下图说明PID控制器的工作原理？
正确答案:
上图所示为PID控制器原理图，图中A.B.C.D为波纹管。设定值SP和测量值PV分别作用于波纹管A.B，波纹管发生形变产生压力作用在挡板上。稳定工况下（即PV=SP时），波纹管A.B对挡板的作用力为一对平衡力，此时输出PO稳定。当PV或SP任一改变时，挡板将发生左右偏移，通过节流孔板的仪用空气经喷嘴挡板机构放大后，其输出Pn经气动放大器放大后又经积分单元（波纹管D与针形阀2组成）和微分单元（波纹管C与针形阀1组成）的的综合作用后通过驱动杆反作用于挡板，最后使调节器输出向减小SP和PV偏差的方向变化。
答案解析:有
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