如下图所示系统，已知试求输入X_i（s）和扰动N（s）作用下的稳态误差。

正确答案: 先求当X_i（s）=0，N（s）≠0时，即N（s）单独作用下的稳态误差N_ess。此时系统的方框图可以简化为下图所示。

再求当X_i（s）≠0，N（s）=0时，即Xi（s）单独作用下的稳态误差essX。此时系统的方框图可以简化为下图所示。