在题示的铰链四杆机构中，各杆件长度分别为：l_AB=28mm，l_BC=52mm，l_CD=50mm，l_AD=72mm。 （1）若取AD为机架，求该机构的极位夹角θ和往复行程时间比系数K，杆CD的最大摆角和最小传动角γ_min；  （2）若取AB为机架，该机构将演化为何种类型的机构？为什么？这是C、D两个转动副是周转副还是摆转副？

正确答案: