模拟式控制器主要由哪几部分组成？画出其框图，说明各部分的作用。

正确答案: 模拟式控制器主要由比较环节、放大器和反馈环节构成，其基本框图见下图。

比较环节：将给定信号与测量相比较，产生一个与它们的偏差成比例的的偏差信号。
放大器：将偏差信号放大。
反馈环节：通过正、负反馈来实现比例、积分、微分等控制规律。