装备电子稳定程序（ESP）的车辆，ECU通过转向盘转角传感器确定驾驶人想要的行驶方向，计算车辆的实际行驶方向的主要信号来自（）。

• A、车轮速度传感器
• B、横向偏摆率传感器
• C、转向盘转角传感器
• D、减速度传感器