简述PID控制。（比例、积分、微分控制）
正确答案:
比例控制能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例放大系数的加大，会引起系统的不稳定。
积分控制的作用是，只要系统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输出控制量，以消除误差。积分作用太强会使系统出现振荡。
微分控制可以克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。
积分控制的作用是，只要系统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输出控制量，以消除误差。积分作用太强会使系统出现振荡。
微分控制可以克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。
答案解析:有
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