试写出积分控制规律的数学表达式。为什么积分控制能消除余差？

正确答案: 1）积分控制作用的输出变化量y是输入偏差e的积分：
2）当有偏差存在时，输出信号将随时间增大（或减小）。当偏差为零时，输出停止变化，保持在某一值上。因而积分控制器组成控制系统可以到达无余差。