如图所示为一对正常齿制渐开线标准直齿圆柱齿轮行星传动机构，已知：z₁=40，z₂=z₃=20，m=2mm，α=20°。 计算该机构的自由度F，并指出存在的复合铰链、局部自由度、虚约束之处。

正确答案:
该机构中不含复合铰链和局部自由度。构件2、3属于重复结构，系杆H和机架两处接触构成两个转动副，因此构件3和系杆H的一个转动副为虚约束。