某系统结构图如下， （1）画出开环奈氏曲线，并用奈氏判据说明闭环稳定性； （2）画出开环伯德图，并求截止频率ω_c； （3）求相位裕量，并分析系统相对稳定性.

正确答案:
（3）ν（ω_c）=180°+φ（ω_c）=180°-90°-t_g-1（0.5*7）=90°-74°=16°
∵16°>0，∴系统闭环稳定；
又∵16°＜（30°，60°），∴系统相对稳定性不够好。