简述相位裕量的定义、计算公式，并在极坐标上表示出来。

正确答案: 定义：是开环频率特性幅值为1时对负实轴的相位差值。即从原点到奈氏图与单位圆交点的连线与负实轴的夹角。
计算公式：
在极坐标下表示为：